如何讓水下機器人(機器魚)像魚一樣精準感知水流，這方面的應用研究一直備受關注。

　　5月20日，中國科學院自動化研究所向媒體發布消息說，受魚類在水中的活動啟發，該所智能機器人系統研究團隊最近創新研發出基于自主視覺的仿生側線傳感器FlowSight，賦予水下機器人精準的“水流感知智慧”，為復雜水域的自主導航與環境監測任務開辟了新路徑。

　　研究團隊介紹，在自然界中，魚類依靠側線系統感知水流變化，在暗流涌動的水下靈活導航、躲避障礙。基于此，他們研發的FlowSight仿生側線傳感器，利用一根仿魚側線神經丘的柔性硅膠觸須進行水流傳感。

　　當水流沖擊觸須時，其形變信息被內置高清攝像頭實時捕捉為圖像序列，并利用深度學習模型從圖像中解析水流速度與方向，實現了單點、無輔助設備的水流高效矢量感知。水流速度測量相對誤差為3.05%，水流方向測量相對誤差為0.98%。

　　同時，研究團隊將FlowSight傳感器集成于一款仿生水下機器人——仿豹魴鮄水下機器人(RoboDact)上，并成功實現基于水流感知的閉環運動控制實驗。實驗效果顯示，仿豹魴鮄水下機器人可像真實魚類一樣逆流巡游、動態調姿，為水下勘探與生態監測提供了全新方案。

　　這項仿生側線傳感器創新研發工作的相關突破成果論文，近日在線發表于電氣電子工程師學會(IEEE)旗下專業學術期刊《機器人匯刊》(Transactions on Robotics)。

　　研究團隊提供一段視頻，對本項研究進行科普演示。

　　(記者 孫自法 制作 樂小敏 視頻來源 中國科學院自動化研究所)

責任編輯：【于曉】